Úpa pramení v Úpavské rašelině pod Sněžkou na svahu Studniční hory v Krkonoších v 1432 m n.m.
Teče nejdříve jižním, pak převážně jihovýchodním směrem až k České Skalici, kde se obrací k jihozápadu a u Jaroměře se vlévá zleva do Labe na ř.km 179,8. Plocha povodí měří 518 km2, délka sjížděného toku je 73 km.
Nejhořejší tok pod Pecí pod Sněžkou je velmi balvanitý s velkým spádem a četnými nesjízdnými stupni, často s oboustrannou navigací, takže přenášení je obtížné. Od křižovatky (odbočka na Malou Úpu) se spád poněkud zmírňuje, klesá počet stupňu a jezů, takže za velké vody je možno tento horní úsek do Svobody nad Úpou či Trutnova sjíždět s krytými loděmi. Z Trutnova, lépe však z Poříčí, je Úpa sjízdná i pro otevřené lodě. Pod Poříčím vstupuje do krásného, hlubokého, lesnatého údolí. Koryto je kamenité, štěrkovité, s množstvím peřejí, které mohou být nebezpečné pouze nebezpečnými vlnami. Okolí řeky je romantické, nepříliš osídlené. Řeka postupně míjí Viktorčin splav, Staré Bělidlo, Ratibořice - vesměs místa každému blízce známá z díla B. Němcové. Romantické údolí je zatím citlivě uchováváno, takže vycházka do těchto míst působí milým dojmem. Krátce poté projíždíme skalicí, pod níž se údolí otevírá a rozšiřuje. Poblíž České Skalice je postavena údolní nádrž Rozkoš, která je napájená vodou z Úpy, takže v řečišti bývá méně vody. Řeka pak opouští lesy s mírným proudem se klikatí loukami k Jaroměři, kde ústí z levé strany do Labe. V této části má Úpa mnoho jezů, jízků a stupňů v jednotvárné krajině. V současné době se každoročně na jaře koná vodácký sjezd na úseku Bohuslavice - Viktorčin jez. Na ř.km 67,5 u křižovatky přijímá Úpa zleva přítok Malou Úpou, která byla již sjeta v délce 5,4 km. Její charakter a velký spád ji však předurčuje jen pro špičkové jezdce s dokonalým vybavením.
